“嫦娥”上天，我的“玉兔”出世
上周把“玉兔”号机器人的性能实验做了，新型轮爪式车轮(已申请发明专利)的性能不错，希望能为中国的探月事业做一些参考。透露一下其性能参数：质量 11Kg，57×43×30.9cm3(外形尺寸),车体通过差速器装到摇杆上,无弹性悬挂,运动速度0.16m/s，1个2407A DSP做运动控制器。
在平坦路面运动时适合用后退的方式行走，在崎岖路面、斜坡路面或台阶路面运动时，适合用前进的方式行走。可越过车轮半径1.5倍的台阶，可越过超过车轮半径的壕沟，最大爬坡斜度可达40度。
传一张实验时的视频截图吧，视频文件太大就不传了。 不错 就是需要很长的一根线才可以，呵呵::070821_19.jpg:: 过几天处理一下再上其他地形的实验图片。 [quote]原帖由 [i]poweru235[/i] 于 2007-12-14 23:34 发表 [url=http://www.astronomy.com.cn/bbs/redirect.php?goto=findpost&pid=860144&ptid=84300][img]http://www.astronomy.com.cn/bbs/images/common/back.gif[/img][/url]
不错 就是需要很长的一根线才可以，呵呵::070821_19.jpg:: [/quote]
无线通讯部分还没做，现在正在做视觉系统，以后应该会做成无线控制的。 真的非常不错!::070821_19.jpg::
现在有GOOGLE公司赞助一个私人探月的项目, 头奖奖金2000万美圆.
目前好象全世界已经有300多个私人团体报名了吧.
现在中国也有一些爱好者在组织. 大概可以分成以下几个方向(我觉得你可以去和这些同好交流一下,参加这个活动):
总师系统 负责所有的技术工作
总指挥系统 负责其他部门的协调工作
小组名称 任务说明
1 基础理论 基础理论
2 视频系统 视频系统
3 月球车 月球车
4 着陆器 着陆器
5 深空测控 深空测控
6 研发部 研发部
7 对外联络 对外联络
8公关宣传 公关宣传 用24做视觉系统？
会不会不够用啊~
羡慕楼主
有机会作机器人 是啊,羡慕.
我也很想玩机器人^_^
不过视觉系统做起来真的不简单啊,对编程技术要求非常高.
祝福楼主以及楼主的月球车.希望早日成功::070821_13.jpg:: 谢谢楼上祝福。
用24做视觉当然不行，所有的视频数据都无线传到上位机上（笔记本）来处理，2407只是做下位机 不知道在比较光滑的台阶或斜坡 上还能不能有比较出色的表现，
好像月球的重力加速度比地球的要小得多，我就有上边的疑问了！ 我想做一个智能小车，参加智能汽车挑战赛．
大致要求是：
1. 内部构造可以采用核心控制单元，可以自主构思控制及系统设计等。不允许有遥控设备。
2. 尺寸不能超过：宽250mm，长400mm，高度无限制。
3. 电源为5号干电池，由组委会提供，每支参赛队伍4节
赛道基本参数：
a．比赛跑道为专用实验车道，由弯道和直道两部分组成，赛道路面为实际柏油公路路面，赛道宽5.5m；
b．跑道表面为黑色，两边有连续白线作为边界线，白线宽80mm；
c．赛道坡度在10度以内，包括上坡路与下坡路；
d．赛道有一个1000mm的出发区，计时起始处有宽度为80mm的计时起始线，赛车前端通过起始线和终点线作为比赛计时开始或结束的时刻。
高人可否给点建议．特别是运动控制方面注意的问题，以及路线判断上可行的一些方法．
不甚感激＾＿＾ 最简单的方式当然是改装现有的模型赛车（除非你觉得自己能做得更好）。
视觉系统，最快的方式就是采用现有的Smart Camera 进行编程。 最便宜的Smart Camera 应当在几千块钱左右。
还有一个最重要的因素：是单车竞速，还是所有的车子一起跑？如果一起跑还需要考虑避免碰撞的问题，那么问题就很复杂了。 是单车竟速, 在规定的赛道上进行, 不可以越出比赛跑道.
但是在转弯时如何控制车速和车体平衡,而不至于侧滑出规定的界线,以及如何实现可靠的视觉系统,确实是一个难题.
希望众多高手能够给点建议和帮助. [quote]原帖由 [i]willcao[/i] 于 2007-12-15 19:25 发表 [url=http://www.astronomy.com.cn/bbs/redirect.php?goto=findpost&pid=860712&ptid=84300][img]http://www.astronomy.com.cn/bbs/images/common/back.gif[/img][/url]
不知道在比较光滑的台阶或斜坡 上还能不能有比较出色的表现，
好像月球的重力加速度比地球的要小得多，我就有上边的疑问了！ [/quote]
你是说怎样光滑的呢？像玻璃那样？我这个本来就没机会爬窗户。
你要是问一下能不能飞就更有水准了::42:: [quote]原帖由 [i]古风居士[/i] 于 2007-12-16 11:36 发表 [url=http://www.astronomy.com.cn/bbs/redirect.php?goto=findpost&pid=861270&ptid=84300][img]http://www.astronomy.com.cn/bbs/images/common/back.gif[/img][/url]
是单车竟速, 在规定的赛道上进行, 不可以越出比赛跑道.
但是在转弯时如何控制车速和车体平衡,而不至于侧滑出规定的界线,以及如何实现可靠的视觉系统,确实是一个难题.
希望众多高手能够给点建议和帮助. ... [/quote]
你这个有点象亚太的机器人大赛，05年就是在北航举办的。这里要用到巡线功能，柏油路是黑色的，界线是白色的，这个通过一些简单的算法还是比较容易实现的。 比较困难的是赛道太宽啦，小车子的高度很难超过100mm，这样的高度要看清除两边的白线从光学上说是非常困难的事情。
所以说不定要考虑采用蚂蚁爬行的算法，让车子像光线在光纤里面传输一样在赛道的两侧撞来撞去，如果能够因此大大降低车子的质量和尺度，获胜的机会并不必一辆较大较高车子的通过检测两侧白线沿着赛道中线走来得小。
为了降低重量，估计连现成的Smart Camera 最好也不要用。如果要采用视觉方法的话，有两个途径可以考虑：
第一，采用线扫描的传感器（我手头到手有几片CMOS的传感器，分别是128像素和1024像素的。如果谁需要我可以送给谁，因为原产的公司已经倒闭了，总得来说CMOS的器件驱动要比CCD方便不少）
第二，采用现成的所谓的Single Chip Camera ，也有一些CMOS的模块可以使用。
既然只有4节电池作为能源，所以重量为王，谁的轻巧，谁就能胜出。 像你这样的情况貌似只能采取你说的方法了，传感器（可能不需要摄像机，只需要能辨别黑白颜色的传感器就行了）放到车子下方，根据路面的颜色来判断是否出界。
我没做过具体这方面的，只能提一些建议。 我在想做一个小点的机器人（电池确实少了点，不知道多高电压），直接采用寻线的方式，沿着边界的白线走，那样就能沿最短路径走（而不用象光在光纤里的方式走，那样太远了），获胜的机会更大一些。你觉得呢？ 狂顶，但这个就的和楼主一样热爱这个项目，有研发技术的团体！但人真的不好找啊 很感谢我的导师，给了我帮手和条件。 沿着边界的白线走
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取决于两侧道路的状况，如果白线附近象中央一样平整就没有问题。 柏油路白线内外都一样平的吧 顶之！ 柏油路白线内外都一样平的吧
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跑到中间的质量肯定是最好的而且最干净.,靠近边缘的部分可能会有小石子.(对于汽车那是小石子,对于模型车恐怕就是大石头了).
瞎猜而已. 要想在这样的比赛中拿好名次，必须有新颖的想法和算法，这样才能出奇制胜，否则你就按光纤的方式来走，我保证那样你的名次只能是倒数。
如果你看过机器人比赛的现场，你就会觉得：在不违反规则的情况下，用一点“无赖”的做法也是正常的。
爬坡过程中的一张图片
爬坡过程中的一张视频截图 做得不错!什么时候可以作出视觉系统啊~::070821_13.jpg::
期待中... 谢谢楼上，视觉正在做呢，机械部分已拿去加工了。 厉害
顶一个::42:: ::42:: 1361192.gif ::42:: 月球车如果能够使用六轮独立驱动就更好了，稳定性和通过性都会提高．当然了，对自动控制的要求就会增加了，成本也会增加．
不过还是非常不错啦！支持！::070821_04.jpg:: 楼上说得没错，当时就是考虑到成本和控制问题，才做了个四轮的（8个电机）。
不过从实验效果来看，越障能力相当强，不输国内六轮的，主要是新型车轮提高了越障能力。 就是这台四轮机器人的价值已经可以买一台轿车了，呵呵。 晕～还以为楼主生宝宝呢。。::070821_10.jpg:: ::070821_13.jpg:: 过两年吧 好强啊，虽然看似比较简陋。。。 希望你的机器人能上嫦娥2号～～ [quote]原帖由 [i]think_pzk[/i] 于 2007-12-31 20:23 发表 [url=http://www.astronomy.com.cn/bbs/redirect.php?goto=findpost&pid=871924&ptid=84300][img]http://www.astronomy.com.cn/bbs/images/common/back.gif[/img][/url]
好强啊，虽然看似比较简陋。。。 希望你的机器人能上嫦娥2号～～ [/quote]
呵呵，谢谢了，估计不行，能给以后做点参考我也就满足了。
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